Projet IDEX Paris-Saclay, IDI  (2017-2020): 

IDI, Initiatives Doctorales Interdisciplinaires 2017, «  Adaptation de l’Homme à l’interaction avec un exosquelette du membre supérieur : analyse et modélisation des lois de contrôle  » CIAMS  / CEA-LIST

Les exosquelettes constituent un outil prometteur dans le domaine de la santé, que ce soit pour prévenir les troubles musculo-squelettiques ou pour compenser/résorber des déficits moteurs. Pourtant peu d’études démontrent scientifiquement leur avantage par rapport à des techniques conventionnelles de prévention/rééducation. Les limites des recherches existantes résident dans le manque de connaissance concernant l’adaptation de l’Homme à l’exosquelette et la nature des lois de contrôle à appliquer. L’une des difficultés techniques est la mesure du mouvement humain en interaction avec le robot lors de tâches 3D complexes et la réalisation d’études expérimentales tenant compte de la variabilité interindividuelle. En se basant sur des mouvements simples bien connus en contrôle moteur, le but de ce sujet de thèse est d’analyser le comportement de l’Homme dans l’exosquelette des points de vue cinématique, dynamique et énergétique. Ces paramètres seront examinés pour différents modes de contrôle de l’exosquelette : transparent, antigravitaire et autoguidé (par des lois bio-inspirées ou biologiques). A terme, cela contribuera à la conception d’exosquelettes ergonomiques ayant un impact avéré sur la qualité de vie des opérateurs/patients.

Doctorant : Simon BASTIDE,  Directeurs : B. Berret (directeur) ; N. Vignais, F. Geffard (co-directeurs)