Le développement de robots légers et de stratégies de commande associées suscite depuis plusieurs années l’intérêt croissant de chercheurs et d’industriels dans le cadre de l’interaction homme-robot sûre. L’objectif de ce projet est le développement d’une stratégie optimale pour la détection de collisions entre un robot manipulateur réversible et son environnement, en utilisant un nombre minimal de capteurs (notamment sans capteur d’effort), à la fois sensible et robuste aux incertitudes de modélisation, ainsi que les stratégies de commande de réaction à l’impact adaptées à l’environnement du robot.

Action financée par DIGITEO (allocation doctorale de la FCS « Campus Paris-Saclay »), 2015-2018. Doctorante : Nolwenn BRIQUET‐KERESTEDJIAN, Encadrement : P. Rodriguez-Ayerbe (CentraleSupélec, dir.), M. Makarov (CentraleSupélec), M. Grossard (CEA-LIST).